作为深具工业机器人潜力的中国市场，WorkSense自律型双臂机器人已经在第19届中国国际工业博览会与大家见面，爱普生（中国）有限公司将在不久后正式在中国市场推出自律型双臂机器人WorkSense W-01。 这种关节分布是仿人形的双臂机器人常用的手臂设置形式，但这种结构并不能完全覆盖人手臂所有的自由度（人的手臂包含7个自由度），但用于说明 双臂机器人 MoveIt 的使用已经足够了。 除通过网络对机器人直接控制外，有学者提出监督控制和共享控制方式，前者主要依靠远程双臂机器人的自主能力，操作人员作适当干预；后者则由人和机器人共同控制，发挥两者优势。 但这几种人机参与方式对机器人自身的智能程度提出了更高的要求。
在去年中国国际工业博览会上，柯马重磅推出创新双臂拟人机器人概念单元AMICO，充分彰显柯马先进的创新研发与领先的市场洞察。 目前市场对于双臂协作机器人的需求一方面是看技术的发展，一方面还是出于对成本的考量，当两者达到平衡点之后，双臂应该会有起色。 本文引用了这篇 paper 对 human gaze 的处理，即使用 mixture density network 来估计注视位置的概率分布），这是一种将高斯混合模型 拟合到目标中的神经网络结构。 该模型的另一个关键组件是 residual skip connection，它将目标物体的特征（例如要移动的桌子）连接到 encoder GRU 的最后一个隐藏层，有助于强调任务目标，或者说目标物体特征。 对于不满足这一前提的场景，例如，工件比较小但要求机器人本体具备较大的强度、负载能力，从而导致机械臂的尺寸难以压缩到“游刃有余”的程度，双臂（以及多臂）之间的精准协作就非常重要了。 汽车生产线上的机器人（图片来自网络，侵删）这种场景下，多臂协同一个重要前提是：机械臂的尺寸小于/接近于工件（汽车）。
双臂机器人: 动作捕捉技术识别细小错位 机械外骨骼适应性升级
这些特点使双臂协作机器人可实现对复杂工作任务的处理，适应多变工作环境，很好地满足了新工业模式柔性化定制的要求。 位置控制是只研究两条臂之间的位置关系，从而实现对物体的操作。 这种方法对两臂的运动学参数要求较高，需要对臂进行很好的标定，适用于系统的位置柔性比较大的情况。
Hubo 2是可行走，奔跑，跳舞和抓物体的大型人形生物。 它采用了直腿行走步态，这是对大多数双足机器人的改进，后者使膝盖弯曲以保持平衡。 HRP-4是世界上最先进的类人动物之一，是十年研发的高潮。 它旨在与人类合作，并且可以执行非常自然的，类似于人类的运动。 运行时可配置的硬件抽象框架Robotkernel（由DLR开发）。 执行器 手臂，腿部和臀部有25个电机驱动单元（基于LWR技术）。
双臂机器人: 动作捕捉系统用于绳索牵引康复机器人轨迹规划与验证
目前该应用主要用于上下料、分拣、码垛等各个环节，分拣合格率达99%以上，在电商/物流领域，可实现货物取放环节的无人化操作，节省人力成本。 它没有安全围栏，没有笼子，没有安全区域，YuMi是ABB首个真正的协作机器人解决方案。 “我们需要把目光放长远，为山区的老百姓做点实实在在的事情，为改善山区的生产条件、促进丘陵山区的农业机械化提供技术支撑。
日前，《高工机器人网》已经对全球单臂协作机器人做了最全盘点，欲了解详情请点击此处。 双臂机器人 ABBYuMi产品经理ColinDullaghan认为新机器人(价格在4万英镑以上)将有助于中小型以及大型制造商提高生产力并对客户不断变化的需求做出快速反应。 双臂机器人 他表示，由于这款机器人的多种应用得到更广泛的认可，电子行业以外的其他行业对该产品的兴趣也越来越大。 任意机械臂两台、末端工具两台、手眼系统两台、稳定可靠的双臂架子一台、机器人头部的云台及摄像头一台、里面跑ROS的电脑一台，可能有的还会加安全激光。
双臂机器人: 快速了解 Robot Operating System（ROS） 机器人操作系统
本文介绍了工业、服务、军事及特种应用的双臂协作机器人研究现状，讨论了热点研究问题，对双臂协作机器人的未来研究方向进行了探讨。 双臂协作机器人是当今机器人学科研究的一个热点方向，是实现 柔性生产、智慧制造的关键技术之一。 本文介绍了工业、服务、军事及 特种应用的双臂协作机器人研究现状，讨论了热点研究问题，对双臂协 双臂机器人 作机器人的未来研究方向进行了探讨。 力/位混合控制的提出克服了主从控制在处理双臂协调性问题上的不足，它将两条机械臂不分主次，使两者发挥相同的作用，并且两条臂采用相同的控制器，很好的解决了两条臂控制命令耦合的情况。 但是，力/位混合控制在双臂协调中存在力控制和位置控制之间转换的问题，尤其在操作状态发生变化的情况时，双臂系统力控制和位置控制存在阶跃跳变的情况，对于稳定操作物体非常不利。 NACHI的双臂协作机器人MZ04E能应用在工厂生产作业中取代部分人力，以单一CPU控制双臂实现互相搭配，从而流畅而精准地达成更困难、更精细的工作，比如组装智能手机。
也有学者提出提高网络同步性，及采用如径向基神经网络实现网络延迟预测处理网络的不稳定性。 在2019中国国际工业博览会上，ABB展示了YuMi双臂机器人在垃圾回收上的应用。 该展示根据上海市最新生活垃圾管理条例开发了分拣解决方案，通过机器人、神经网络技术、传感器融合实现垃圾分类和拣选，如图2（3）所示。
双臂机器人: 机械臂硬件平台发展解析
这是劳动力密集型的产品和企业采用的模式，但是也是中国乃至全球60%发展中国家和地区采用的生产方式。 如果长期以往，工人得不到充分的休息，疲劳生产，对产品的质量也会有很大的影响。 而单臂机器人也在推广和应用来代替工业，降低工业的劳动强度和难度。 Mathias 双臂机器人 Wiklund强调，我们可以肯定的是，双臂机器人注定是工业机器人发展中的一个方向。 人类的双臂非常具有创造性，但是一致性比较难以保证，可能因为各种因素，早上和晚上工作效率就会有差别;而在这方面机器人就可以做到每天24小时从产品性能到生产执行保持一致性。
最后搭建了实验平台, 对双机器人搬运和双机器人拧瓶盖分别进行了实验, 双臂机器人 验证结果表明该控制方法的有效性. ]针对多机械臂抓取被操作物体, 提出了一种基于滑模补偿的力/位混合控制方式, 后因滑膜控制常有的抖震问题, 双臂机器人 提出了基于模糊增益自适应调整的滑模控制, 使控制过程更加稳定, 达到了更好的控制效果. ]针对双机器人搬运作业中的内力控制问题, 提出基于遗传算法的阻尼比例微分控制方法. 仿真结果显示使用遗传算法优化PD参数后的控制效果相比纯刚度控制最优的控制效果要更好一些. ]在使用同步运动的模式的基础上, 采用自适应的控制策略, 对每个单机器人做轨迹跟踪控制, 使两机器人在同一时刻的位置误差为0. 然而同步控制模式主要做机器人的轨迹跟踪, 对力控制问题有所忽视, 因此此控制模式很少被应用.
双臂机器人: 机器人相关学术速递
在内外力进行分配的同时, 设定双机器人在x、y轴使用位置控制, 在z轴使用力控制, 即对双机器人使用混合力位控制的同时, 使用力分解阻抗控制. 通过实验验证, 机器人在无干扰情况下可以按照期望轨迹运动, 在有干扰时, 会有一定误差, 干扰消失后, 可以迅速调整回到期望轨迹, 表明了其控制极大的柔顺性. ]采用master-slaver主从协调策略来实现对物体的搬运, 并提出力控制在协调过程中的重要性. 但是这种控制方式需要从机器人具有较强柔性, 能够快速地做出响应, 否则可能会导致系统不稳定. ]为解决双机器人防碰撞问题, 先提出了一种基于八叉树结构的层级式碰撞检测球体模型, 用于检测双机器人的碰撞距离计算和碰撞状态判断问题.
- 虽然上述研究考虑了双臂对物体的内力和外力控制, 但是大多都采用定阻抗的控制策略, 并没有考虑存在外部干扰和内力约束下的影响.
- 不过就目前来说，大多数机器人还只停留在自动化的阶段上。
- 从控制上来讲，双臂协调是一个研究方向，双臂涉及很多算法，诸如同步、轨迹预判、防止互碰等，这些算法的考察都比较复杂，对于集成商而言考验非常大。
- 14.根据本发明提供的一种双臂灵巧操作机器人系统，所述支撑装置包括对应所述双臂机器人设置的升降平台以及驱动部，所述驱动部驱动连接所述升降平台，以使所述升降平台具有沿所述双臂机器人高度方向延伸的活动行程。
- 因此, 双机器人与被操作物体的约束关系将是以后的研究重点和研究基础.
- 2015年，日立开发出了自动移动型双臂机器人，它能在物流仓库内像人类一样，快速进行多种商品的取货作业。